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CO-PILOT 2(コ・パイロット2) 
 画期的な飛行安定装置
コ・パイロットがCCPM対応となってバージョンアップ!!
RCヘリやRCプレーンの練習用に!
空撮などの機体安定用に!
機体を壊さずに練習できる!
スティックをセンターに戻すだけで、機体が水平に戻る!
CCPM対応により、ほとんどのRCヘリに使用可能!
コ・パイロット2搭載で3Dマシンが超安定入門用ヘリに変身!
 
 画期的な飛行安定装置として爆発的な支持を得た旧型コ・パイロットがさらに進化し、遂にコ・パイロット2として発売されました。コ・パイロットを搭載したヘリコプターは、まるで名パイロットが実際にヘリコプターに乗って操縦しているかのように錯覚するくらい驚異の水平安定性能で、発売当時はそれだけでも画期的な飛行安定装置でした。

 通常このような安定装置を搭載していないヘリは、機体を動かしたい方向に移動させるための操作と機体の姿勢が崩れないようにするための操作を常に同時に行う必要がありますが、コ・パイロットを使用すれば、機体の姿勢はコ・パイロットが自動的に水平を維持するようにコントロールしてくれるので、操縦者は姿勢を気にすることなく、ヘリを移動させたい方向にエルロンまたはエレベーターのスティックを倒すだけで、意図する方向にヘリを動かすことができます。少し大げさかもしれませんがヘリを動かしたい時と止めたい時だけ、スティック操作すればよいという感じです。

 このように発売当初から画期的な飛行安定装置として多くの方々から絶大なる支持を得たコ・パイロットでしたが、問題点と使い勝手の悪さもあったことは否めませんでした。その一つとして、旧型のコ・パイロットは従来からあったメカニカルミキシング方式(MMS)のヘリには使用できましたが、当時次々に発売された新型のヘリは、この従来のMMS方式ではなく新しいCCPMという方式が採用されており、新型のCCPM方式のヘリではこのコ・パイロットの恩恵を受けることができなかったのです。
 CCPMとはサイクリック・コレクティブ・ピッチ・コントロール・ミキシングの略で、従来のMMS方式のヘリのようにエルロン、エレベータ、ピッチの操作をそれぞれ独立したサーボが行うのではなく、プロポの電気的ミキシング機能によって、3つのサーボのそれぞれの動きがミキシングされた形でスワッシュプレートに伝達され、エルロン、エレベータ、ピッチの操作を実現する方式のことです。
 もう一つは、旧型のコ・パイロットは、飛行する前にコ・パイロットのセンサーを90°傾けるか、機体を横に倒し、フィールドキャリブレーションという上空と地表の温度差を計測し、飛行させる場所によって異なる赤外線の温度分布を補正するための操作が必ず必要で、これが煩わしいということがありました。
 
 大きな問題点として以上の2点があった旧型のコ・パイロットでしたが、新型のコ・パイロット2ではCCPM方式のヘリにも対応できるよう改良されただけでなく、2サーボ方式〜4サーボ方式にも対応できるようになったため、実質現在販売されているほとんどのラジコンヘリに使用可能になりました。さらに、旧型のコ・パイロットには無かったバーティカルセンサーの追加により、常に上空と地表の温度差を計測することが可能になり、旧型のコ・パイロットのように飛行前にフィールドキャリブレーションを行なう煩わしさから解放されただけでなく、より高精度の水平安定性能が実現できるようになりました。

 これら以外にも、コ・パイロット2では赤外線方式のリモコンを採用していて、リモコンディスプレイに表示される質問に答えながら、簡単な入力を行なうだけで様々な設定が対話式で可能になるなど、格段に操作し易くなっています。また、センサーが400クラスの電動ヘリにも搭載可能なくらい小型・軽量化されたり、センサーとコ・パイロット2コンピューターを繋ぐための延長コードは通常の3芯のサーボ用延長コードが利用できるなど、幅広く利用できるように細部に渡り改善・改良され、使い勝手もよくなっております。


▲コ・パイロット2のセット内容
メインセンサー、バーティカルセンサー 、コパイロット2 コンピューター 、IR Netコミュニケーター(赤外線リモコン)、IRルーター (リモコンとコンピューターが双方向通信を行なうためのセンサー)の他に日本語マニュアル、センサー固定用パーツ等が含まれる。
 

1.コ・パイロット2の搭載
▲メインセンサー、バーティカルセンサーの取付に便利なコパイロット2用センサーマウントを使用。 ▲コパイロット2 コンピューターの取付
今回はテストということもあり、簡単に取り付け・取り外しができるように受信機トレイの裏側に搭載した。
▲最初のセンサー取付位置 ▲最終的なセンサー取付位置
 メインセンサーとバーティカルセンサーの搭載により、重心位置が後方にずれるのを懸念して、最初のセンサー取付位置は機首寄りのラダーサーボのすぐ近くに搭載した。下側のバーティカルセンサー窓の直下にテールブームブレースがちょうど重なっており、また、キャノピーを取り付けると前側のメインセンサー2個の窓先にキャノピーがかかることから、最終的には当初の位置から後方へ約13cm移動した。(センサーのコードが短いので延長コードが別途必要になります。)
 心配していた重心がテールヘビーになることについてですが、センサーが非常に軽量化(メインセンサーとバーティカルセンサーを合わせても12g程度)されているためか、バッテリーの搭載位置を数cm前方に移動することで対処できました。
 センサー取付位置を後方に移動後は、水平維持の特性も格段に良くなり、トリムズレのような変な癖もなく、さらに安定したホバリングが行えるようになりました。

2.コ・パイロット2の初期設定
 コ・パイロット2による水平安定飛行を行なう前に、コ・パイロット2のコンピューターに各センサーの取付方向やエルロン、エレベーターのニュートラル位置と最大舵角、リモートゲインコントロール方法やゲインなど、その他各種設定を行なっておく必要があります。
 コ・パイロット2の設定は付属のIR Netコミュニケーター(赤外線リモコン)使って行ないます。IR Netコミュニケーターは機体側に取り付けたIRルーターと非接触による赤外線通信を行うことで、各種設定が行えるだけでなく、IR Netコミュニケーターの液晶画面にセンサーの検出温度や感度、受信機の電源電圧などを表示させ確認することもできます。
 コ・パイロット2を設定するためのメインメニューには、以下の4つがあります。
PREFLIGHT 飛行前に行なうとよいメニューです。(飛行前点検メニュー)
PREFERENCES 各種細かな好みのセティングを行なうためのメニュー。
QUICK SETUP 機体に取付時に最低1回は行う必要がある初期設定メニューです。
DO FIELD CALIB フィールドで行なう赤外線の温度分布を補正するためのメニュー。
※バーティカルセンサーを接続していない場合のみ表示される。
 機体にコ・パイロット2を取り付けた時には、まず最初に上記のQUICK SETUPメニューの中で、メインセンサーとバーティカルセンサーの取付方向の選択、プロポの各スティックポジション(ニュートラル、最大舵角)、プロポによるリモートON/OFFの選択、受信機のモジュレーションの選択(PPM or PCM/2.4GHz)、リモート操作のレバータイプの選択(2Wayトグルスイッチ、ボリューム、3Wayトグルスイッチ、スライダー)、コ・パイロットのON/OFFポジションの設定などを行ないます。


3.プリフライト設定(飛行前の設定)
 QUICK SETUPメニューの各項目が設定できたら、引き続きPREFERENCESメニューでピッチ軸とロール軸のゲイン、スティックプラィオリティー、ピッチ軸とロール軸のトリムなどの操縦感覚に影響する各項目を設定しておきます。
 PREFERENCESメニューの中の各項目は、操縦感覚に影響する項目ですので、とりあえず大まかな設定をしておき、実際に飛行させてから各項目を微調整します。
 
※旧型のコ・パイロットのゲイン設定はピッチ軸(エレベーター方向)とロール軸(エルロン方向)を別々には設定することができませんでしたが、コ・パイロット2では、ピッチ軸とロール軸のゲインを別々に設定できるようになりました。
※旧型のコ・パイロットでは、コ・パイロットON時とOFF時のトリムズレを補正することができませんでしたが、コ・パイロット2ではコ・パイロットON時のトリムをピッチ軸とロール軸別々に設定できるようになったので、コ・パイロットON/OFF時のトリムのズレを解消できるようになりました。

■スティックプラィオリティー
 コ・パイロット2の新機能の中で特筆すべき機能にスティックプラィオリティーというのがあります。
この機能は値を100%に設定しておくと、スティック入力が優先となり、ニュートラルに戻すとゲインが回復しますが、舵を入れると急激にゲインが減少する機能です。逆に値が0%に近づく程、スティック入力よりも水平維持制御が優先され、スティックを倒しても機体が反応し難くなります。
 旧型のコ・パイロットではこの機能がなかったので、ゲインが大きい場合には、舵を打った時の機体の動き鈍く、全体的に舵が粘っこく、重くなったような操縦感がして違和感がありました。コ・パイロット2ではこのスティックプラィオリティー機能により、操舵感覚を自分好みに設定でき、しかもニュートラル時にはしっかり水平維持も保てるようになりました。つまり、普段のコ・パイロットなしで操縦している感覚はそのままで、ひとたびスティックをニュートラルに戻せば、機体は強く水平を維持するような芸当が可能になるという訳です。
 但し、あまりこの値が大き過ぎると、舵を打った時のコ・パイロットのサポート感が感じられなくなりますので、実際には20%〜40%くらいに設定して、コ・パイロットのサポート感を感じながら操縦する方が安心できるのではないかと思います。

▲飛行前のコ・パイロット2搭載のT-REX500

4.飛行調整
▲低高度でも安定したホバリングを披露
 周りに山や建物などの障害物がある場所での低空飛行時では、コ・パイロットの原理上、赤外センサーの目で見た水平線は実際の水平とは異なると推測されるが、想像以上にヘリは安定したホバリングをしていた。
▲上空高く上昇させてトリム調整を完全に行えば、周りに障害物のない上空ではコ・パイロット2は本領を発揮する。 無風時であれば、スティックから手放しでも定点ホバリングができるほど。

※このページの内容はワイアール模型の著作物です。いかなる形でも全部、一部を問わず配布、複製、その他の商用利用を禁じます。

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